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ABB外部轴 MU200  MU300  MU400  

1、ABB机器人对外轴的控制参数的调整的基本步骤
① 完成外轴的硬件安装，如电机的安装，SMB盒的安装等；
② 向机器人控制器内加载外轴的临时参数文件；
③ 对加载的临时参数进行修改和配置，保证机器人此时能够控制电机的转动；
④ 如果客户需要对电机有额外的设置，如抱匝、使能和里控制等，需要额外的配置和设置；
⑤ 等所有的参数设置都完成后开始电机参数的调整。


2、 配置外轴参数
2.1 加载参数（一般机器人出厂，只要配套了外轴，调试工程师都会加载好外轴参数再发货）
2.1.1在示教器上点击Control Panel进入Configuration选项，选择File ，Load parameters加载通用的参数文件：


2.1.2 选择：Load parameters if noduplicates
然后选择如下路径加载参数：1
然后选择外部轴对应的文件加载；


2.1.3 重启系统，以生效。


2.2 配置参数
2.2.1在Motion中选择MechanicalUnit并且定义如下参数
Name
Activateat Start Up 开机是否自动激活
DeactivationForbidden是否允许禁用该轴
UseSingle


2.2.2在Motion中选择Single定义Single；
Name
Single


2.2.3在Motion中选择SingleType定义外轴的种类（必设）
有以下几种选项可以选择：
TRACK： 线性导轨运动
==FREE_ROT：==旋转轴
==EXT_POS：==传送器（旋转）
==SG_LIN：==伺服焊枪
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