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安川防碰撞传感器YEA000020二． 安川MOTOMAN机器人的操作和程序的编写

1、程序结构说明：机器人的程序语言为安川公司自己开发的专 用语言（INFORM II），

其指令主要分为移动指令、输入输出指令、控制指令和平移指令、运算指令等。

移动指令主要有MOVJ（关节移动），MOVL（直线移动），MOVC（圆弧移动）等。

其功能是控制机器人以移动命令规定的方式和速度运行到命令指定的位置。

输入输出指令主要有DOUT（开关量输出的ON或OFF），DIN（将外部开关量输入信号读入），

WAIT（等待外部执行条件满足），AOUT（模拟信号输出）等。

控制指令主要有JUMP（转移到其它程序步），CALL（调出指定的程序），END（程序结束），

TIMER（延时规定的时间），IF（条件判断）等。 运算指令主要有ADD（数据加），

SUB（数据减），MUL（数据乘），DIV（除），AND（数据与），OR（数据或）等。

2、编写机器人程序的步骤：大致确定工作所需的位置，打开机器人伺服电源、按下ENABLE键。

再用各轴移动键将机器人移动到点，按下MOTION TYPE键选择运动方式、按下PLAY SPD键选择运动速度，

按下ENTER键确认，步程序即编辑完成。用各轴移动键将机器人移动到第二点，

用同样的方法确定运动方式和速度完成第二步程序。以此类推完成其它各步骤。

一步位置要和步位置重合可采用如下方式，调出已编辑好的程序，

将光标移动到步，按下FWD键机器人向设定的步的位置移动，

到达位置后将光标移动到一步，按下MODIFY键再按下ENTER键，一步的位置就和步重合。

3、程序的检查：按下DISP键再按下F1（JOB）键，将光标移动到步，按下FWD键机器人按照编制好的轨迹运动。

安川机器人虽然可以24小时的连续工作，但大负荷的运转后，必须根据安川机器人维护保养手册，

进行必要的机器人维护保养工作，否则机人会突然性的“罢工”，

此时，零部件受到了损害，维修成本以及生产停滞造成的损失巨大。

安川MOTOMAN机器人预防性的保养工作是必不可少的，三个月小保养（可自检），

一年预防性保养，三年全面保养。

MOTOMAN安川机器人控制柜保养包括：

1、安川机械手控制柜内部控制硬件保养：内部的CPU板，NTU板，I/O板，伺服驱动板等

2、MOTOMAN机器人控制柜电池：测量，更换

3、安川机器人系统更新，修正

4、控制柜电路以及电缆检查，更换

5、示教盒以及通讯线缆检修：检查面膜是否记符模糊，

按键失灵，损坏，线缆是否折弯，老化，破损，断线，插头是否脱焊，更新